Delta Pals Komutları.
1. PLSY/DPLSY PALS KOMUTU.Bu komut ile istenilen frekans ve istenilen miktarda pals üretilebilir.
Komut 16Bit(PLSY) yada 32Bit (DPLSY) olarak kullanılabilir.
Üretilecek palsin adedi yanlızca pozitif değer alabilir tek yönlü çalışma komutudur.
Komutun çalışması esnasında Frekans değeri online değiştirilebilir.
Komut örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500 : Pals çıkış Frkenasıdır. Komut DPLSY olarak kullanılmış ise D500 datasına 32-Bit değer girilmelidir.
D502 : DPLSY komutu ile Üretilecek palsin adedi bu dataya girilir.
Yanlızca Pozitif değer girilebilir.
Y0 : Pals çıkış noktasıdır.
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda,
Y0 çıkış noktasından 10kHz pals frekansı ile 150.000 pulse çıkacaktır.
DPLSV Pals komutunda üretilecek palsin adedi sıfır girilir ise komut sürekli pals üretecektir.
DPLSY KOMUTU İÇİN PALS DURDURMA BİTLERİ
SS2/SA2/SX2/ES2/SECH0 = M1078 (Y0)
CH1 = M1079 (Y1)
CH2 = M1104 (Y2)
CH3 = M1105 (Y3)
SV2 CH0: M1334 (Y0)
CH1: M1335 (Y2)
CH2: M1520 (Y4)
CH3: M1521 (Y6)
DVP PLC Pals Varsayılan Yönü DeğiştirmeSV2 PLC için;
CH0 --> M1592 (Y1)
CH1 --> M1593 (Y3)
CH2 --> M1594 (Y5)
CH3 --> M1595 (Y7)
SS2/SA2/SE/SX2
CH0 --> M1305 (Y1)
CH1 --> M1306 (Y3)
2. PLSV/DPLSV PALS KOMUTU.Bu komut ile istenilen Frekans ve istenilen yönde sürekli pals üretilebilir.
Komut 16Bit(PLSV) yada 32Bit(DPLSV) olarak kullanılabilir.
Üretilecek Palsin adedi pozitif yada negative girilebilir .
Çift yönlü çalışma komutudur.
Komutun çalışması esnasında Frekans değeri online değiştirilebilir.
Komut örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500: Pals çıkış Frekansıdır.
Komut DPLSV olarak kullanılmış ise D500 datasına 32-Bit değer girilmelidir.
Y0 : Pals çıkış noktasıdır.
Y1 : Yön çıkış noktasıdır.
Üretilecek palsin frekans değeri Pozitif ya da Negatif girilme durumuna göre
bu yön çıkış noktası otomatik olarak aktif yada pasif olacaktır.
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda Y0 pals çıkış noktasından 10kHz pals frekansı ile sürekli
pals üretecektir.
3. PLSR/DPLSR PALS KOMUTUBu pals komutu ile Pozisyon, Frekans ve istenilen Hızlanma/Yavaşlama rampası ile pals üretilebilir.
Komut 16Bit(PLRS) yada 32Bit(DPLSR) olarak kullanılabilir.
Üretilecek palsin adedi yanlızca pozitif değer girilebilir tek yönlü çalışma komutudur.
Komutun çalışması esnasında Frekans değeri online değiştirilemez. ;
Komut örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500: Pals çıkış Frekansıdır. Komut DPLSR olarak kullanılmış ise D500 datasına 32-Bit değer girilmelidir.
D502: DPLSR komutu ile üretilecek palsin adedi bu dataya girilir. Yanlızca Pozitif değer girilebilir.
D504: Bu pals komutu için Hızlanma/Yavaşlama zaman değeridir. ms. Cinsinden rampa zamanı girilebilir.
Y0: Pals çıkış noktasıdır.
Komut örneğinden PLC M0 biti aktif olduğunda Y0 Pals çıkış noktasından,
1000ms hızlanma/yavaşlama rampası ile 5kHz frekansında 150000 pals üretilecektir.
4. DRVI/DDRVI PALS KOMUTUBu pals komutu ile istenilen frekans, pozisyon ve istenilen Hızlanma/Yavaşlama rampası ile İncremental
olarak pals üretilebilir.
Komut 16Bit(DRVI) yada 32Bit(DDRVI) olarak kullanılabilir.
Üretilecek palsin adedi pozitif ya da negatif değer alabilir çift yönlü çalışma komutudur.
Komutun çalışması esnasında Frekans değeri online değiştirilemez.
Komut örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500: Üretilecek palsin adedinin girildiği datadır. Negatif ya da Pozitif değer girilebilir.
D502: Üretilecek palsin Frekans değeridir.
Y0: Pals çıkış noktası.
Y1: Yön çıkış noktası (Üretilecek palsin Negatif yada Pozitif olma durumuna göre otomatik aktif/pasif olacaktır.)
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda Y0 pals çıkış noktasından 5kHz pals frekansı ile 100000
pals üretilecektir.
(Hızlanma rampası, Yavaşlama rampası, Pozisyon tamamlandı bilgi biti vs. için DDRVI ve DDRVA komutları Özel data ve Bit tablosuna bakınız.)
DDRVI ve DDRVA KOMUTLARI İÇİN ÖZEL HIZLANMA / YAVAŞLAMA RAMPA DATALARI Pals çıkış kanalı CH0 CH1 CH2 CH3
Hızlanma Zamanı (ms) D1343 D1353 D1381 D1382
Yavaşlama Zamanı Seçimi M1534 M1535 M1536 M1537
Yavaşlama Zamanı (ms) D1348 D1349 D1350 D1351
Not: DDRVI ve DDRVA pals çıkışları için Hızlanma ve yavaşlama zamanı kanallara göre tabloda verilmiştir.
‘Yavaşlama Zamanı Seçimi’ olarak belirtilen bit adres Reset ise Hızlanma zamanı satırında belirtilen Data
hem hızlanma hemde yavaşlama zaman değeridir.
Hızlanma ve yavaşlama zamanları için farklı zaman değerleri girilmesi isteniyor ise Pals çıkış kanalına ait bit adres Set edilmelidir.
5. DRVA/DDRVA PALS KOMUTUBu pals komutu ile istenilen frekans, istenilen pozisyon noktasına ve istenilen Hızlanma/Yavaşlama
rampası ile Absolute pozisyonlama methodu ile pals üretilebilir.
Komut 16Bit(DRVA) yada 32Bit(DDRVA) olarak kullanılabilir.
Üretilecek palsin adedi pozitif ya da Negatif değer alabilir çift yönlü çalışma komutudur.
Komutun çalışması esnasında Frekans değeri online değiştirilemez.
Komut örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500: Absolute olarak gidilecek pals noktasının girildiği datadır. Negatif ya da Pozitif değer girilebilir.
D502: Üretilecek palsin Frekans değeridir.
Y0: Pals çıkış noktası
Y1: Yön çıkış noktası (Üretilecek palsin Negatif yada Pozitif olma durumuna göre otomatik aktif/pasif
olacaktır.)
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda Y0 pals çıkış noktasından 5kHz pals frekansı ile 100000
pals noktasına hareket için palsler üretilecektir.
(Hızlanma rampası, Yavaşlama rampası, Pozisyon tamamlandı bilgi biti vs. için DDRVI ve DDRVA komutları Özel data ve Bit tablosuna bakınız.)
DDRVI ve DDRVA KOMUTLARI İÇİN ÖZEL HIZLANMA / YAVAŞLAMA RAMPA DATALARI Pals çıkış kanalı CH0 CH1 CH2 CH3
Hızlanma Zamanı (ms) D1343 D1353 D1381 D1382
Yavaşlama Zamanı Seçimi M1534 M1535 M1536 M1537
Yavaşlama Zamanı (ms) D1348 D1349 D1350 D1351
Not: DDRVI ve DDRVA pals çıkışları için Hızlanma ve yavaşlama zamanı kanallara göre tabloda verilmiştir.
‘Yavaşlama Zamanı Seçimi’ olarak belirtilen bit adres Reset ise Hızlanma zamanı satırında belirtilen Data
hem hızlanma hemde yavaşlama zaman değeridir.
Hızlanma ve yavaşlama zamanları için farklı zaman değerleri girilmesi isteniyor ise Pals çıkış kanalına ait bit adres Set edilmelidir.
6. DVSPO PALS KOMUTUBu pals komutu ile belirtilen pals adetindeki frekans değeri anlık olarak değiştirilebilmektedir. Komut
örnek yapısı aşağıdaki gibidir.
D500: Üretilecek palsin Frekansı (32Bit)
D502: Üretilecek palsin adedi (32Bit)
D504: Birim zaman sonundaki Frekans artış değeri (16Bit)
D505: Frekansı artışı için birim zaman değeri (16Bit)
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda Y0 pals çıkış noktasından 100kHz pals frekansı ile 5000
pals üretilmeye başlanacaktır, üretilen palsin frekansı her 10.0 ms sonunda 2kHz artacak şekilde palsler
üretilmeye devam edecektir.
7. ICF/DICF FREKANS DEĞİŞTİRME KOMUTUBu komut ile DVSPO ve DPLSY Pals komutları için PLC programında tarama zamanından bağımsız olarak
Pals frekans değerini hızlı bir şekilde gerçekleştirilebilir. Komut PLC programında harici interrupt prensibi
ile çalışmaktadır.
Komutun örnek kullanım şekli aşağıdaki gibidir.
PLC X5 fiziksel girişinin aktif olması ile birlikte PLC Ana programı işlemeyi kesip I501 interrupt satırına
dallanır. DICF komutu ile DVSPO komutu için zaman değişkenlerini güncelleyerek IRET komutu ile Ana
programda kaldığı satıra geri döner.
8. PTO/DPTO PALS KOMUTUBu pals komutu ile PLC pals çıkış kanalından Hızlanma/Yavaşlama rampa değerinden bağımsız bir şekilde
Adımlı olarak üretilen palsin değeri ve frekansı otomatik değişebilmektedir.
Komutun kullanım şekli aşağıdaki gibidir.
D500: 1. Adım frekans değeri (Tablo Başlangıç Adresi)
D502: 1. Adım Pals değeri
D504: 2. Adım frekans değeri
D506: 2. Adım Pals değeri
D0: İşlenecek Adım sayısı
D1: Aktif işlenen Adım (Tabloda kaçıncı adım işleniyor ise bu datadan okunabilir)
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda PLC ilk olarak Y0 pals çıkış noktasından, D500 datasına
girilen frekans ve D502 datasına girilen Pals adedi kadar pals üretecektir birinci Adımdaki pals komutları
icra edildikten sonar hızlı bir şekilde PLC D504 datasına girilen frekans ve D506 datasına girilen Pals adedi
kadar pals üreterek adımlı çalışacaktır.
9. ZRN/DZRN (HOME BULMA) PALS KOMUTUBu pals komutu PLC’nin özel tanımlı X girişine bağlı Home sensörüne göre Home (Pozisyon sıfırlaması)
komutudur. PLC üzerinde giriş yapılacak Home sensörü, Limit swichler ve var ise Motor Z fazı giriş
noktası pals çıkış kanalına ve PLC modeline göre farklılık göstermektedir.
Detaylı bilgi için tabloya gözatınız.
Komutun kullanım şekli aşağıdaki gibidir.
Anlatım SV2 serisi PLC Y0 pals çıkış kanalına göre hazırlanmıştır.
D600: Home arama yüksek hızı
D602: Home arama düşük hızı
X2: Home sensörü bağlantı noktası
Y0: Pals çıkış noktası
Y1: Yön çıkış noktası
Komut örneğinde PLC M0 biti aktif olduğunda PLC ilk olarak Y0 pals çıkış noktasından D600 datasına
girilen yüksek home hızında Servo hareket edecektir.
Home sensörü X2 giriş noktasına sinyal geldiğinde PLC D602 datasındaki düşük home hızı ile belirlenmiş Home methoduna göre home işlemini
tamamlayacak ve Pozisyon pals gösterge registerini sıfırlayacaktır.
DZRN KOMUTU ÖZEL NOT AÇIKLAMALARI:Özel Not anlatımı SV2 serisi PLC ve Y0 pals çıkış kanalına göre anlatılmıştır.
Anlatım PLC modeline ve Pals çıkış kanallarına göre farklılık göstermektedir.
Geri Limit Swich Fonksiyonu : DZRN Home bulma fonksiyonunda M1570 Biti aktif ise PLC’nin X3 giriş
noktası Geri Limit swichi girişidir.
Home işlemi esnasında Sistem home sensöründen önce Limit swich sinyalini algılar ise PLC pals yönünü tersleyerek Home sensörünü arayacaktır.
Home Methodu : PLC programında M1574 bitinin durumuna göre iki farklı Home bulma methodu sağlanabilir.
M1574 Biti RESET ise; Servo 1. Home hızında home sensörünü aramaya başlayacak, Home sensörünün
yükselen kenar tetiği ile 2.Home hızında aynı yönde ilerlemeye devam edecek, Home sensörünün düşen
kenarını Home noktası olarak Kabul ederek pozisyon pals gösterge registerini sıfırlayacaktır.
M1574 Biti SET ise; Servo 1. Home hızında home sensörünü aramaya başlayacak, Home sensörünün
yükselen kenar tetiği ile 2.Home hızında aynı yönde ilerlemeye devam edecek, Home sensörünün düşen
kenarı ile Servo ters yöne dönerek geri yönde sensörden kurtulduğu ilk noktayı Home noktası olarak
Kabul ederek pozisyon pals gösterge registerini sıfırlayacaktır.
Z fazı arama fonksiyonu : PLC Programında M1578 Biti aktif ise X1 girişi servonun Z fazı giriş noktasıdır.
Programda D1312 datasına sıfırdan farklı bir değer girildiğinde Servo normal Home işlemini yerine
getirdikten sonra 2. Home hızında X1 girişine gelen Z fazlarını saymaya başlayacaktır.
D1312 datasına girilen sayı kadar Z fazı geldiğinde PLC bu noktayı Home noktası Kabul ederek pozisyon pals gösterge
registerini sıfırlayacaktır
DELTA DVP SERİSİ PLC ÖZEL DATA ve BİT ADRESLERİ
Bilgilerin pdf. dökümanını ek'ten indirebilirsiniz.
Kaynak :
http://www.destek.delta-turkey.com/
