2 EKSEN YÜK KALDIRMA KARTEZYEN ROBOTU (GANTRY) uygulaması

[ismailusta]

Merhaba,Değerli forum üyeleri
YouTube da dolaşırken endüstride malzeme yük kaldırmada ve indirmede  kullanılan 2 eksen kartezyen robot diğer ismiyle gantry robot videosunu izledim,delta plc ile demo bir program yazdım,program biraz uzun oldu .

sayın mesut bey yapmış olduğum yazılımı en anlaşılır ve sade biçimde nasıl yapabilirim? Bu konu hakkında sizin görüş tecrübe ve bilgilerinizden faydalanmak,isterim.yapmış oldugum programı ve you tube video linkini aşağıya yüklüyorum.

[Mesut]

Merhaba İsmail bey.

Taşıyıcı eksen malzemeyi her aldığında malzeme azalacağı için, taşıyıcı eksenin ikinci kez malzeme alımında malzemeyi tutabilmesi için, malzeme kalınlığı ölçüsünde aşağı inmesi gerekir.

Malzemenin bırakılacağı zemin için hidrolik kaldıraçlı sehpa düşünülebilinir. Malzeme her alındığında hidrolik kaldıraç malzemeyi istenen oranda yükseltmeli veya malzeme metal ise yakın mesafeli endüktif sensör ile taşıyıcı eksen malzemeyi gördükten sonra kaldırma işlemi başlar.

Bu yöntemleri uygulayıp, sonuç başarılı olursa bu konu altında paylaşıyor olacağım.

Link'te yer alan uygulama örneğine benzer bir mantık ile, ek'te paylaştığım yöntemi kullanabilirsiniz.

https://otomasyonforum.com/index.php?topic=1159.msg1801#msg1801

[ismailusta]

Mesut bey merhaba .
Plc yazılımını kendi tezgahıma göre revize ettik,beklentimin üzerinde oldu bunun için katkınıza emeğinize teşekkür ederim.
Z ekesine asaya indiğinde parçayı her aldığında yerde malzeme ekesileceği için emis vantuzunun yanına sensor bağlayıp bazı ilaveler yapicaz. Aynı zamanda 2 eksene de home sensörü bagliyicaz .
Bu konu benim için çok önemli olduğu için kartezyen robot demo uygulamasını meraklı arkadaşlar veya bu uygulamayı yapacak arkadaşlara bilgi ve fikir sahibi olması için video yüklüyorum.
İlaveler yaptıktan sonra burda adım adım paylasicam.

[hakan]

Malzemenin bırakılacağı zemin için hidrolik kaldıraçlı sehpa düşünülebilinir. Malzeme her alındığında hidrolik kaldıraç malzemeyi istenen oranda yükseltmeli veya malzeme metal ise yakın mesafeli endüktif sensör ile taşıyıcı eksen malzemeyi gördükten sonra kaldırma işlemi başlar.

mesut bey basmalı limit swiç kullanabilirsiniz. çalıştığım fabrikada  otomatik taş yükleme makinası aynı şekilde çalışıyor bir sonraki taşın tutulması ve kaldırılması basmalı mekanik swiçten gelen sinyal bilgisine göre yapılıyor

[ismailusta]

Merhaba hakan bey .dumbbell sivic diye geçiyor bu yay baskılı sivic arama motoruna yazdığımda bu parçayı satan tedarikçi bulamadım, biraz eski bir ürün galiba.

[hakan]

Merhaba İsmail bey bu yay baskılı aparatı kendinizde yapabilirsiniz.sensörü yada swişi koyacağınız yer aparatı ayarlı olur. Yayın baskısına göre ayar yaparsınız.

[Mesut]

Merhaba İsmail bey;

Aşağıdaki videoda malzemeyi tutan kafa, malzemeyi alırken veya bırakırken zemine temas ettiğinde, oluşan baskı ile yukarı kalkarak switchi tetikliyor.
Ayrıca bu yöntem ile malzemeyi alma ve bırakma işleminde sert darbeler sönümlenmiş oluyor.

[kocamanusta]

yaylı bi mekanizmaya bağlı metali indüktif yaklaşım sensorune okutarak da yapılabilir. anladığım kadarıyla bu malzeme varlığını onaylıyor. taşıyıcı hareketinin devamı için de vakum referansı gerekiyor.

[Mesut]

Sayın kocamanusta'nın belirttiği gibi vakum referansı için, yaptığım araştırmalarda vakum yapan vantuzun hava hortumuna t parça bağlantı aparatı kullanarak, bu t parçaya bağlanan hortumu negatif basınç sensörüne bağlayarak, kuru kontak çıkışı referans sinyali olarak kullanılabilir.

[Mesut]

İsmail bey,

Senaryoyu önceki videolu mesajımda görülen uygulamaya göre düzenledim.
Kendi deney tezgahımda denedim, hava kaynağı, vantuz ve negatif basınç sensörü  olmadığı için, negatif basınç sensörünü temsilen T4 timerini kullandım.
Sahada negatif basınç sensörünü kullanacağınız zaman, programda T4 Timerini tamamen silip,
T4 timerine ait yükselen ve alçalan kenar kontaklarına, negatif basınç sensörünün kontağını bağlayacağınız input adresini tanımlayın.


İlk kurulumda hmi üzerinden yapmanız gereken işlem adımlarını kolaylaştırmaya çalıştım.
Devreye alma esnasında olası bir durumla karşılaşırsanız, telefonla veya uzaktan bağlanarakta yardımcı olabilirim.

[ismailusta]

Mesut bey merhaba ,üzerinde çalışmalar iyileştirmeler yaptiginiz yazılımı kendi mekanik düzeneğime göre ayarlayıp gerekli ayarlamalarimi yaptım sistem şahane kusursuz çalışıyor, bu işte emeği geçenlere fikir verenlere desteğini esirgemeyen arkadaşlara ve  sayın mesut beye  teşekkür lerimi sunarım.
Asaya kartezyen robot calisma vidyosunu ekledim ,buna benzer 2 eksen kartezyen robot yapacak arkadaşlara fikir vermesi dileğiyle. Herkese iyi çalışmalar dilerim.